Genel Bakış
TEKNOFEST 2025 Savaşan İHA Yarışması için geliştirdiğim bu sistem, otonom hava araçlarının havadaki diğer İHA'ları gerçek zamanlı olarak tespit edip takip etmesini, ardından bu bilgilerden otonom yönlendirme kararı üretmesini sağlıyor.
Sistem Bileşenleri
Tespit Katmanı
- YOLOv8 üzerinde fine-tune edilmiş model
- Özel veri seti: İHA görüntülerinden oluşan, manuel olarak annote edilmiş eğitim seti
- Real-time inference (~30 FPS hedefi)
Takip Katmanı
- DeepSORT: Görsel özelliklerle nesne kimlik takibi
- Kalman Filter: Hareket modeli ile gelecek konum tahmini
- Centroid Tracking: Hızlı, basit takip için backup mekanizma
- Çoklu hedef yönetimi (aynı anda birden fazla İHA)
Karar Katmanı
- Tespit verilerinden yoğunluk haritası oluşturma
- Tespit yoğunluğunun yüksek olduğu bölgeleri tehlike zonu olarak işaretleme
- Otonom yönlendirme kararı: "Şu bölgeye yönel" / "Şu hedefi takip et"
Teknik Zorluklar
- Düşük gecikme zorunluluğu: Görüntü → tespit → karar zinciri sub-100ms tutulmalı
- Gürültülü ortam: Açık hava görüntülerinde bulutlar, kuşlar gibi false positive'leri filtreleme
- Hedef kaybetme: İHA'nın geçici olarak kameradan çıkması durumunda Kalman tahminiyle takibi sürdürme
TEKNOFEST Sonucu
TEKNOFEST 2025 Savaşan İHA Yarışması'na katılımcı olarak başvurduk; sistem yarışmaya yönelik test ortamlarında başarılı bir şekilde çalıştı.